UR3机器人雅克比矩阵
本文最后更新于:2024年3月29日 上午
3 雅可比矩阵
3.1 概念
由正运动学分析可知,只要我们知道机器人的结构以及每个关节的位置(旋转关节的角度或者移动关节的平移),就可以求出末端执行器的位姿,即末端执行器的位姿和关节位置有如下关系:
其中,
对式(1)两边同时对时间
即:
矩阵
3.2 UR3基本雅可比矩阵的求解
根据基本雅可比矩阵的定义,末端执行器的速度可以写为:
雅可比矩阵应为
上半部分对应线速度,下半部分对应角速度。
3.2.1 线速度部分
由正运动学部分可以得到,末端执行器位姿矩阵为:
其中
3.2.2 角速度部分
在三维空间里,角速度定义为一个指向旋转轴的向量,其方向可以由右手定则确定。因为我们定义机械臂的每个旋转关节都是绕自身的z轴旋转的,所以当一个旋转关节转速为
由于我们的基本雅可比矩阵是以坐标系
所以,雅可比矩阵角速度部分
由正运动学部分分析可知,
3.2.3 UR3机器人雅可比矩阵解析表达式
由正运动学部分可知
所以,UR3机器人的雅可比矩阵为:
式(16)中各简式如下:
3.3 验证
利用Robotics Toolbox进行验证,当关节角为
从图中可以看出,利用Robotics Toolbox中R.jacob0()函数和自编函数计算结果相同,说明3.2.3节中雅可比矩阵解析表达式求解无误。
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